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코딩관계론

그래프 기반으로 작성한 상태천이 프로그램

🚀 1. 개요문제 해결의 필요성기존의 시나리오 기반 상태 전이 방식은 외부 간섭(사람의 통행, 예기치 못한 문 상태 변화 등)에 취약했습니다. 로봇이 외부 간섭으로 인해 미션을 수행하지 못하는 경우가 발생하여 보다 견고한 시스템의 필요성이 요구되었습니다.제안하는 해결 방법데익스트라(Dijkstra) 알고리즘을 이용한 상태 기계(State Machine)를 구현하여, 현재 문의 상태에서 목표 상태까지 최소 비용의 상태 전이 경로를 탐색합니다. 이를 통해 로봇이 외부 간섭에도 안정적으로 미션을 수행할 수 있도록 했습니다.⚠️ 2. 문제 정의문제 상황 설명로봇이 정해진 waypoint에 도착하면 ROLL-UP DOOR의 상태를 확인하기 위해 아두이노와 통신합니다. 로봇은 초기 상태 정보를 받으면 이를 통해 ..
개발/SPOT 2023. 4. 5. 02:17
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